Hoje precisei dessa funcionalidade e lembrei que já tinha feito isso com o Ghostscript. Como a memória anda fraca nesses dias consultei o oráculo Google, que me respondeu:

$ gs -dNOPAUSE -sDEVICE=pdfwrite -sOUTPUTFILE=saida.pdf -dBATCH entrada1.pdf entrada2.pdf

Utilizei, neste exemplo, 2 arquivos de entrada (entrada1.pdf e entrada2.pdf) que, após o processo, irão dar origem ao saida.pdf.

É óbvio que será necessário instalar o pacote gs na sua distribuição favorita antes de tudo :)

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